Tiempo (tr) necesario para que un sistema pase del 10% al 90% del valor final de establecimiento del mismo. Se calcula como un cociente entre la diferencia de la constante PI y el ángulo q (ángulo que forman los polos dominantes con la horizontal) y el valor complejo de los polos dominantes de un sistema estable subamortiguado tp = (pi-q)/ wd.
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