Se entiende por programación lineal la que considera el problema de control en su conjunto con todas sus variables internas y de entrada/salida, y lo programa escribiendo las instrucciones según una secuencia lineal, una tras otra, desde la primera a la última definiendo el conocido ciclo de operación de cuatro pasos: Supervisión y chequeos, entrada y salida de datos, ejecución secuencial del programa y servicio a periféricos externos. La programación lineal es la metodología más usada y prácticamente la única utilizada en mini y micro-autómatas. En esta programación, las instrucciones (sentencias) se consultan secuencialmente para su ejecución, y todos los recursos de la máquina (entradas, salidas, variables internas, etc.) están disponibles continuamente. No obstante existe la posibilidad de que al usuario le interese la ejecución condicionada de partes del programa, para lo que existen instrucciones de modificación de ciclo que permiten dividir el programa lineal en partes o bloques de ejecución condicionada (saltos, subrutinas, interrupciones etc.)
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