En estructuras monotarea, el programa o tarea única que se ejecuta periódicamente de forma cíclica es un programa lineal, si el programa principal es capaz de acceder a subprogramas o módulos, con intercambio o no de variables, se dice que está estructurado. La programación multitarea se realiza en sistemas de control complejos que suelen exigir operaciones entre las diferentes variables independientes, cada tarea se compone de un programa principal ejecutado de forma cíclica o no y eventualmente subprogramas locales, es decir, es una programación estructurada y lineal a la vez. Cada tarea constituye una entidad de programación completa. Los métodos de planificación utilizados son el prioritario y el de gestión de tiempo. En el método prioritario, a cada tarea se le asigna una prioridad y el autómata supervisor activa, según las órdenes de prioridad, una entre las solicitadas. El método de gestión de tiempo o tiempo compartido (time sharing) consiste en asignar unidades de tiempo a cada tarea. Una vez arrancado el PLC irá ejecutando las tareas según la plantilla de tiempos, resolviendo las simultaneidades que se presenten en atención a su mayor o menor prioridad.
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