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Definición

Son valores empleados en robótica para la construcción de las matrices de transformación homogénea. Permiten resolver la cinemática directa de un robot. Para ello, en primer lugar se elige un sistema de coordenadas fijo (X0,Y0,Z0) asociado a la base del robot y se localiza el eje de cada articulación Zi (si la articulación es rotativa, el eje será el propio eje de giro y si es prismática, el eje lleva a dirección de deslizamiento). Situar los ejes Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si éstos son paralelos, se elige sobre la línea normal que corta a ambos ejes. El eje Yi debe completar el triedro dextrógiro. Los parámetros alpha, a, teta y d se determinan de acuerdo a las siguientes reglas: alpha: ángulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd). a: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de Xi. El signo lo define el sentido de Xi. teta: ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el plano perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la rmd. d: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. En el caso de articulaciones prismáticas será la variable de desplazamiento.