Los sistemas de regulación y control pueden ser modelados matemáticamente por ecuaciones diferenciales que posteriormente van a convertirse en polos de un sistema (plano temporal al frecuencial) y van a dar lugar al orden del sistema. El orden de un sistema viene determinado por el número de polos del mismo (el grado del polinomio en s del denominador de una función de transferencia). Un sistema no puede tener físicamente más ceros (grado del numerador) que polos. Los sistemas de regulación se clasifican en función del número de polos: de primer orden, segundo,... Los sistemas de mas de dos polos tratan de ajustarse según la aproximación de polo dominante (de todos los polos del sistema, realmente sólo influyen dos en la respuesta del mismo, los denominados dominantes) para poder ser tratados fácilmente.
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