La matriz de transformación homogénea es una matriz 4 X 4 que transforma un vector de posición expresado en coordenadas homogéneas (útil para representar en un espacio euclídeo tridimensional todo tipo de transformaciones: rotaciones, desplazamientos,...) desde un sistema de coordenadas hasta otro sistema de coordenadas. Una matriz de transformación homogénea se puede considerar que consiste en cuatro submatrices: rotación (3x3), posición (3x1), transformación perspectiva (1x3) y escalado (1x1). Representar la posición y orientación de un sistema girado con respecto a un sistema fijo de referencia.
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