Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y traslúcidas alternadas. Tienen también una serie de captadores ópticos alojados en el estator que pueden detectar la presencia de banda opaca frente a ellos. Existen dos tipos de encoders: los incrementales y los absolutos. Los primeros dan un determinado número de impulsos por vuelta y requieren de un contador para determinar la posición a partir del origen de referencia. Los absolutos en cambio disponen de varias bandas en el rotor ordenadas según un código binario. Los captadores ópticos detectan un código digital completo que es único para cada posición del rotor.
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