Para determinar las configuraciones básicas del robot se atiende a los 3 primeros grados de libertad, que son los más importantes para posicionamiento del extremo del robot: angular o antropomórfico (sus 3 grados de libertad son rotaciones), robot esférico o polar (dos rotaciones y un último grado de libertad prismático), robot cilíndrico (una rotación y las dos siguientes articulaciones prismáticas) y un robot cartesiano (las tres articulaciones son prismáticas).
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